Tres hombres se esfuerzan por levantar una pesada cruz de madera, mientras un anciano con barba yace clavado en ella, su cuerpo retorcido y su rostro vuelto hacia arriba en dolor y resignación; la luz dramática esculpe sus formas contra un fondo oscuro y desnudo. Este es el martirio y la muerte de Pedro, representado siendo crucificado al revés, como se describe en la tradición cristiana. Caravaggio pintó esta escena en 1600, como parte de un encargo para la Capilla Cerasi, donde se emparejó con otra obra que representa la conversión de San Pablo.

El tema, la crucifixión de San Pedro, fue elegido para expresar la devoción del patrocinador hacia los fundadores de la Iglesia Católica y sus vínculos con la autoridad papal. Esta pintura pertenece al movimiento de pintura barroca italiana, conocido por su intenso realismo y su poderoso uso de la luz y la sombra.