Trois hommes s'efforcent de soulever une lourde croix en bois, tandis qu'un vieil homme barbu est cloué dessus, son corps tordu et son visage tourné vers le ciel dans la douleur et la résignation ; la lumière dramatique sculpte leurs formes contre un fond sombre et nu. C'est le martyre et la mort de Pierre, représenté crucifié la tête en bas, comme le décrit la tradition chrétienne. Caravaggio a peint cette scène en 1600, dans le cadre d'une commande pour la chapelle Cerasi, où elle a été associée à une autre œuvre représentant la conversion de Saint Paul.

Le sujet, la crucifixion de Saint Pierre, a été choisi pour exprimer la dévotion du commanditaire envers les fondateurs de l'Église catholique et ses liens avec l'autorité papale. Cette peinture appartient au mouvement de la peinture baroque italienne, connue pour son réalisme intense et son puissant usage de la lumière et de l'ombre.