Tre uomini si sforzano di sollevare una pesante croce di legno, mentre un uomo anziano con la barba giace inchiodato ad essa, il suo corpo contorto e il volto rivolto verso l'alto in dolore e rassegnazione; la luce drammatica scolpisce le loro forme contro uno sfondo scuro e spoglio. Questo è il martirio e la morte di Pietro, mostrato crocifisso a testa in giù, come descritto nella tradizione cristiana. Caravaggio dipinse questa scena nel 1600, come parte di una commissione per la Cappella Cerasi, dove fu abbinata a un'altra opera che rappresenta la conversione di San Paolo.

Il soggetto, la crocifissione di San Pietro, fu scelto per esprimere la devozione del committente verso i fondatori della Chiesa cattolica e i suoi legami con l'autorità papale. Questo dipinto appartiene al movimento della pittura barocca italiana, noto per il suo intenso realismo e il potente uso di luce e ombra.