Quando il re Filippo IV di Spagna ordinò un ciclo di dipinti per la Sala dei Regni nel 1634, scelse le fatiche di Ercole per simboleggiare la forza e la virtù regali. Tra le dodici scene, Francisco de Zurbarán fu incaricato di catturare il momento in cui Ercole, l'eroe greco, affrontò il gigante Antaeus. Questo incarico non era solo una celebrazione del mito, ma una dichiarazione politica: Ercole, come simbolo di potenza e giustizia, doveva rispecchiare il re stesso.

La serie era destinata a impressionare gli ambasciatori stranieri e i cortigiani, proiettando il potere della monarchia attraverso il linguaggio della leggenda classica. In Ercole che combatte con Antaeus, Zurbarán seleziona l'istante della lotta mortale: Ercole, con i muscoli tesi, solleva Antaeus in alto sopra la terra, rompendo la connessione magica del gigante con sua madre Gaia e schiacciandolo in una presa simile a quella di un orso. La composizione è austera e fisica, con i due corpi bloccati in un nodo violento, la loro carne resa con il peso e la solidità che definiscono lo stile di Zurbarán. Il terreno sotto i piedi penzolanti di Antaeus ricorda allo spettatore il trucco del mito: Antaeus è invincibile finché tocca la terra.

A differenza di Antonio del Pollaiuolo e del suo più decorativo Ercole e Antaeus, Zurbarán si concentra sulla forza bruta e sul momento della vittoria, utilizzando una luce drammatica per scolpire le figure dall'oscurità e enfatizzare il sudore e lo sforzo del combattimento. Dopo la sua creazione, Ercole che combatte con Antaeus rimase nella collezione reale, parte del grande schema decorativo del Palazzo del Buen Retiro. Col passare del tempo, il ciclo fu disperso, ma questo dipinto sopravvisse alle guerre e ai tumulti che videro molti tesori spagnoli perduti o danneggiati. Oggi, è appeso al Museo del Prado, una testimonianza della capacità di Zurbarán di tradurre il mito in carne e muscolo.

La serie di Ercole segna una rara incursione in soggetti mitologici per un artista meglio conosciuto per le sue opere religiose, e si erge come un potente esempio della franchezza e della gravità della pittura spagnola barocca.